श्री भगवान कहते हैं: हे पार्थ! संन्यासी और कर्म योगी वे हैं जो कर्म के फल की इच्छा किए बिना अच्छे कर्म करते हैं। जो केवल अग्नि का त्याग करता है वह संन्यासी नहीं है, और जो केवल कर्मों का त्याग करता है वह भी संन्यासी या योगी नहीं है।

अनाश्रितः कर्मफलं कार्यं कर्म करोति यः ।
स संन्यासी च योगी च न निरग्निर्न चाक्रियः ॥६-१॥

हे पाण्डवों! योग उसे समझता है जिसे तप कहते हैं। मन के संकल्पों का त्याग किए बिना कोई भी मनुष्य कर्मयोगी नहीं बन सकता।

यं संन्यासमिति प्राहुर्योगं तं विद्धि पाण्डव ।
न ह्यसंन्यस्तसंकल्पो योगी भवति कश्चन ॥६-२॥

जो योगी ध्यान योग को प्राप्त करना चाहते हैं उनके लिए विहित कर्मों का अभ्यास ही साधन है। लेकिन योग प्राप्त करने के बाद कर्म निवृत्ति ही उसे पूरा करने का सर्वोत्तम साधन बन जाती है।तब वह कर्म फल में नहीं भटकता।

आरुरुक्षोर्मुनेर्योगं कर्म कारणमुच्यते ।
योगारूढस्य तस्यैव शमः कारणमुच्यते ॥६-३॥

जब मनुष्य इंद्रियों और कर्मों के विषयों में आसक्त नहीं होता और सभी आसक्तियों को त्याग देता है, तो उसे योगी कहा जाता है।

यदा हि नेन्द्रियार्थेषु न कर्मस्वनुषज्जते ।
सर्वसंकल्पसंन्यासी योगारूढस्तदोच्यते ॥६-४॥

आत्मा के साथ आत्मा को बचाना है, लेकिन आत्मा को पतन के मार्ग पर नहीं ले जाना है, क्योंकि आत्मा ही आत्मा की मित्र है और आत्मा ही आत्मा की शत्रु है।

उद्धरेदात्मनात्मानं नात्मानमवसादयेत् ।
आत्मैव ह्यात्मनो बन्धुरात्मैव रिपुरात्मनः ॥६-५॥

जिसने आत्मा को इन्द्रियों पर विजय प्राप्त कर ली है, उसने आत्मा को जीत लिया है, उसकी आत्मा ही उसकी मित्र है, परन्तु जिसने इन्द्रियों पर विजय नहीं पायी है, उसकी आत्मा ही उसकी शत्रु है।

बन्धुरात्मनस्य येनात्मैवात्मन जिता।

जो सुख-दुख, मान-अपमान आदि में अपना मन सम रखता है, जो निश्चिन्त रहता है, वह सभी स्थितियों में सम रहता है।

जितात्मनः प्रशान्तस्य परमात्मा समाहितः ।
शीतोष्णसुखदुःखेषु तथा मानापमानयोः ॥६-७॥

जो ज्ञान और विज्ञान से तृप्त है, जो संवेदनशील है, जो मिट्टी और सोने को समान मानता है, वह योगी "योगसिद्ध" कहलाता है।

ज्ञानविज्ञानतृप्तात्मा कूटस्थो विजितेन्द्रियः ।
युक्त इत्युच्यते योगी समलोष्टाश्मकाञ्चनः ॥६-८॥

जो योगी सुह्यद, मित्र, शत्रु, उदासीन, उदारवादी, द्वेषी और रिश्तेदारों, भिक्षुओं या पापियों के बीच समान समझ रखता है, वह सभी योगियों में सर्वश्रेष्ठ है।

सुहृन्मित्रार्युदासीनमध्यस्थद्वेष्यबन्धुषु ।
साधुष्वपि च पापेषु समबुद्धिर्विशिष्यते ॥६-९॥

इसलिए, योगियों को मन और शरीर को वश में करना चाहिए, असहाय और आसक्ति रहित हो जाना चाहिए, एकांत में रहना चाहिए और हृदय को योग के अभ्यास में लगाना चाहिए।

योगी युञ्जीत सततमात्मानं रहसि स्थितः ।
एकाकी यतचित्तात्मा निराशीरपरिग्रहः ॥६-१०॥

योगी सबसे पहले पवित्र स्थान में दर्भ, उसके ऊपर मृगचर्म और उसके ऊपर आसन रखता है। उस आसन पर मजबूती से बैठ जाएं, ध्यान रखें कि आसन न ज्यादा ऊंचा हो और न ही ज्यादा नीचा।

शुचौ देशे प्रतिष्ठाप्य स्थिरमासनमात्मनः ।
नात्युच्छ्रितं नातिनीचं चैलाजिनकुशोत्तरम् ॥६-११॥

उस तैयार आसन पर बैठें, मन को एकाग्र करें, इंद्रियों पर विजय प्राप्त करें, अपने हृदय की शुद्धि के लिए योग का अभ्यास करें।

तत्रैकाग्रं मनः कृत्वा यतचित्तेन्द्रियक्रियः ।
उपविश्यासने युञ्ज्याद्योगमात्मविशुद्धये ॥६-१२॥

अभ्यासकर्ता को स्थिर खड़ा रहना चाहिए और अपने शरीर, सिर और रीढ़ को स्थिर रखना चाहिए, फिर अपनी दृष्टि को अपनी नासिका के अग्र भाग पर केंद्रित करना चाहिए और बिना देखे योग का अभ्यास शुरू करना चाहिए।

समं कायशिरोग्रीवं धारयन्नचलं स्थिरः ।
सम्प्रेक्ष्य नासिकाग्रं स्वं दिशश्चानवलोकयन् ॥६-१३॥

योगी ने मन को शांत किया, निर्भय होकर ब्रह्मचर्य व्रत का पालन किया, फिर मन को रोका, मेरा ध्यान किया, मेरा ध्यान किया।

प्रशान्तात्मा विगतभीर्ब्रह्मचारिव्रते स्थितः ।
मनः संयम्य मच्चित्तो युक्त आसीत मत्परः ॥६-१४॥

इस प्रकार, मन को निरंतर भगवान के स्वरूप में स्थिर करके, स्वतंत्र मन वाला योगी मुझमें परमानंद की परम शांति को प्राप्त करता है।

युञ्जन्नेवं सदात्मानं योगी नियतमानसः ।
शान्तिं निर्वाणपरमां मत्संस्थामधिगच्छति ॥६-१५॥

हे अर्जुन! अधिक भोजन करने या उपवास करने से योग की प्राप्ति नहीं हो सकती। उसी प्रकार जो बहुत अधिक नींद लेता है या बहुत कम नींद लेता है उसे योग की प्राप्ति नहीं हो सकती।

नात्यश्नतस्तु योगोऽस्ति न चैकान्तमनश्नतः ।
न चाति स्वप्नशीलस्य जाग्रतो नैव चार्जुन ॥६-१६॥

जिस मनुष्य का आहार अच्छा है, जिसके कर्म सही हैं और जिसकी नींद और जागना उचित है, वह पुरुष योग प्राप्त कर सकता है और अपने दुखों को नष्ट कर सकता है।

युक्ताहारविहारस्य युक्तचेष्टस्य कर्मसु ।
युक्तस्वप्नावबोधस्य योगो भवति दुःखहा ॥६-१७॥

जब योगी का वश में किया गया मन आत्मा में स्थिर रहता है, उसकी सभी इच्छाएँ उदासीन हो जाती हैं, तो उसे योगी समाधिस्थ कहा जाता है।

यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते ।
निःस्पृहः सर्वकामेभ्यो युक्त इत्युच्यते तदा ॥६-१८॥

जिस प्रकार वायुहीन स्थान में दीपक डगमगाता नहीं, उसी प्रकार ध्यानमग्न योगी का मन भी नहीं डगमगाता।

यथा दीपो निवातस्थो नेङ्गते सोपमा स्मृता ।
योगिनो यतचित्तस्य युञ्जतो योगमात्मनः ॥६-१९॥

योग के अभ्यास से नियंत्रित मन कर्म से मुक्त हो जाता है, जब योगी अपने शुद्ध हृदय में परमात्मा का एहसास करता है और अपने स्वरूप में संतुष्ट होता है।

यत्रोपरमते चित्तं निरुद्धं योगसेवया ।
यत्र चैवात्मनात्मानं पश्यन्नात्मनि तुष्यति ॥६-२०॥

जब वह ऐसे परम सुख को प्राप्त कर लेता है जो बुद्धि के लिए बोधगम्य और इंद्रियों के लिए अगोचर है, तो वह स्थिर योगी ब्रह्मस्वरूप से नहीं हटता।

सुखमात्यन्तिकं यत्तद् बुद्धिग्राह्यमतीन्द्रियम् ।
वेत्ति यत्र न चैवायं स्थितश्चलति तत्त्वतः ॥६-२१॥

इस अवस्था को प्राप्त करने के बाद, योगी किसी अन्य लाभ को महत्व नहीं देता है और किसी भी कष्ट के बावजूद उसका मन स्वरूपानंद से विचलित नहीं होता है।

यं लब्ध्वा चापरं लाभं मन्यते नाधिकं ततः ।
यस्मिन्स्थितो न दुःखेन गुरुणापि विचाल्यते ॥६-२२॥

जिसमें दर्द का संचार न हो और जो दर्द का रिश्ता तोड़ दे उसे योग कहते हैं। इस योग का अभ्यास प्रसन्न मन और दृढ़ निश्चय के साथ करना चाहिए।

तं विद्याद्‌दुःखसंयोगवियोगं योगसंज्ञितम् ।
स निश्चयेन योक्तव्यो योगोऽनिर्विण्णचेतसा ॥६-२३॥

संकल्प से उत्पन्न होने वाली सभी इच्छाओं का त्याग कर, हर तरह से मन के साथ सभी इंद्रियों पर विजय प्राप्त करें।

संकल्पप्रभवान्कामांस्त्यक्त्वा सर्वानशेषतः ।
मनसैवेन्द्रियग्रामं विनियम्य समन्ततः ॥६-२४॥

और धीर-धीर बुद्धि से धीरे-धीरे आत्मा में स्थित हो और उस प्रकार मन को स्थिर करके किसी अन्य विषय का विचार न करे।

शनैः शनैरुपरमेद्‌बुद्ध्या धृतिगृहीतया ।
आत्मसंस्थं मनः कृत्वा न किंचिदपि चिन्तयेत् ॥६-२५॥

यह चंचल मन जिधर भी भटके, उसे एकाग्रता से वापस मोड़कर आत्मा में लगा दो।

यतो यतो निश्चरति मनश्चञ्चलमस्थिरम् ।
ततस्ततो नियम्यैतदात्मन्येव वशं नयेत् ॥६-२६॥

जिस योगी का मन संतुष्ट हो गया है, जिसका रजोगुण नष्ट हो गया है और जो ब्रह्मस्वरूप हो गया है और निर्दोष हो गया है, वह योगी ब्रह्मसुख को प्राप्त करता है।

प्रशान्तमनसं ह्येनं योगिनं सुखमुत्तमम् ।
उपैति शान्तरजसं ब्रह्मभूतमकल्मषम् ॥६-२७॥

इस प्रकार जो निष्पाप योगी निरंतर आत्मनिरीक्षण योग का अभ्यास करता है, जिसमें ब्रह्म का अनुभव रहता है, वह अनायास ही ऐसे चरम सुख को प्राप्त कर लेता है।

युञ्जन्नेवं सदात्मानं योगी विगतकल्मषः ।
सुखेन ब्रह्मसंस्पर्शमत्यन्तं सुखमश्नुते ॥६-२८॥

सर्वत्र समभाव रखने वाला योगी पुरुष सभी भूतों में अपनी आत्मा को और अपनी आत्मा में सभी भूतों को देखता है।

सर्वभूतस्थमात्मानं सर्वभूतानि चात्मनि ।
ईक्षते योगयुक्तात्मा सर्वत्र समदर्शनः ॥६-२९॥

मैं उस योगी की दृष्टि के सामने रहता हूं जो मुझे सभी भूतों में देखता है और सभी भूतों को मुझमें देखता है।

मां पश्यति सर्वत्र सर्वं च मयि पश्यति ।
तस्याहं न प्रणश्यामि स च मे न प्रणश्यति ॥६-३०॥

जो योगी समस्त भूतों में भक्तिपूर्वक मेरी पूजा करता है, वह कैसा भी आचरण करे, मेरे स्वरूप में ही रहता है।

सर्वभूतस्थितं यो मां भजत्येकत्वमास्थितः ।
सर्वथा वर्तमानोऽपि स योगी मयि वर्तते ॥६-३१॥

हे अर्जुन! जो योगी समभाव से देखता है कि सभी को अपने ही समान सुख-दुःख का अनुभव होता है, वह मेरे लिए अत्यंत स्वीकार्य है।

आत्मौपम्येन सर्वत्र समं पश्यति योऽर्जुन ।
सुखं वा यदि वा दुःखं स योगी परमो मतः ॥६-३२॥

अर्जुन कहते हैं: हे मधुसूदन! आपने योग की जिस अचल अवस्था को समदृष्टि योग कहा है, वह मन की चंचलता के कारण टिक नहीं पाती।

योऽयं योगस्त्वया प्रोक्तः साम्येन मधुसूदन ।
एतस्याहं न पश्यामि चञ्चलत्वात्स्थितिं स्थिराम् ॥६-३३॥

हे श्रीकृष्ण! मन बहुत चंचल है। यह कोई भी काम पूरा नहीं होने देता। यह मजबूत और अभेद्य है। मेरे विचार से इसे नियंत्रित करना वायु को रोकने जितना ही कठिन है।

चञ्चलं हि मनः कृष्ण प्रमाथि बलवद्‌दृढम् ।
तस्याहं निग्रहं मन्ये वायोरिव सुदुष्करम् ॥६-३४॥

श्री भगवान कहते हैं: हे महाबाहो! चूँकि मन चंचल है, अत: उसे वश में करना कठिन है, ऐसा मैं निःसंदेह मानता हूँ, परन्तु हे कण्ण्तेय! वैराग्य और अध्ययन योग से भी इसे वश में किया जा सकता है।

असंशयं महाबाहो मनो दुर्निग्रहं चलम् ।
अभ्यासेन तु कौन्तेय वैराग्येण च गृह्यते ॥६-३५॥

जो मन को वश में नहीं करता, उसे योग की प्राप्ति नहीं होती। जो अंतःकरण को वश में करता है और मन को वश में करने का प्रयास करता है, उसे प्रयत्न से योग की प्राप्ति होती है। यह मेरी राय है.

असंयतात्मना योगो दुष्प्राप इति मे मतिः ।
वश्यात्मना तु यतता शक्योऽवाप्तुमुपायतः ॥६-३६॥

अर्जुन कहते हैं: हे श्रीकृष्ण! जो साधक श्रद्धावान होते हुए भी प्रयत्न नहीं करता, जिसका मन पूर्वकाल में योग से विमुख हो चुका है, ऐसे मनुष्य की योग सिद्धि हुए बिना कौन सी गति होती है?

अयतिः श्रद्धयोपेतो योगाच्चलितमानसः ।
अप्राप्य योगसंसिद्धिं कां गतिं कृष्ण गच्छति ॥६-३७॥

हे श्रीकृष्ण! क्या आसक्त योगी ब्रह्ममार्ग पर चलते हुए कर्ममार्ग और योगमार्ग दोनों से भ्रष्ट होकर बादलों की तरह नष्ट नहीं हो जाता?

कच्चिन्नोभयविभ्रष्टश्छिन्नाभ्रमिव नश्यति ।
अप्रतिष्ठो महाबाहो विमूढो ब्रह्मणः पथि ॥६-३८॥

हे श्रीकृष्ण! मेरे इस संदेह को आप ही दूर करने में समर्थ हैं, आपके अतिरिक्त अन्य कोई भी इस संदेह को दूर करने में समर्थ नहीं है।

एतन्मे संशयं कृष्ण छेत्तुमर्हस्यशेषतः ।
त्वदन्यः संशयस्यास्य छेत्ता न ह्युपपद्यते ॥६-३९॥

श्री भगवान कहते हैं: हे पार्थ! योग की इच्छा रखने वाला मनुष्य इस लोक या परलोक से वंचित नहीं रहता। हे तात! जो व्यक्ति अच्छे कर्म करता है उसे कभी कष्ट नहीं होता।

पार्थ नैवेह नामुत्र विनाशस्तस्य विद्यते ।
न हि कल्याणकृत्कश्चिद्‌दुर्गतिं तात गच्छति ॥६-४०॥

महान पुण्य कर्मों के माध्यम से स्वर्गीय सुख प्राप्त करने वाला एक दुष्ट मनुष्य मृत्युलोक में आने पर एक पवित्र और धनी कुल में जन्म लेता है।

प्राप्य पुण्यकृतां लोकानुषित्वा शाश्वतीः समाः ।
शुचीनां श्रीमतां गेहे योगभ्रष्टोऽभिजायते ॥६-४१॥

अथवा बुद्धिमान योगी के कुल में ऐसे दुष्ट मनुष्य जन्म लेते हैं, क्योंकि ऐसे जन्म इस संसार में दुर्लभ हैं।जो योगी के कुल में जन्म लेता है।

अथवा योगिनामेव कुले भवति धीमताम् ।
एतद्धि दुर्लभतरं लोके जन्म यदीदृशम् ॥६-४२॥

तो उसमें पूर्वजन्म की योग बुद्धि शीघ्र ही विकसित हो जाती है और वह मानव योग की सिद्धि के लिए पुनः अध्ययन करने लगता है।

तत्र तं बुद्धिसंयोगं लभते पौर्वदेहिकम् ।
यतते च ततो भूयः संसिद्धौ कुरुनन्दन ॥६-४३॥

यदि वह कुलीन कुल में जन्म लेकर स्वतंत्र है, तो पूर्व जन्म में योगाभ्यास के कारण वह योग की ओर प्रवृत्त होता है। जो लोग योग के प्रति जिज्ञासु होते हैं, उन्हें वेदाचरण के फल से भी विशेष फल मिलता है।

पूर्वाभ्यासेन तेनैव ह्रियते ह्यवशोऽपि सः ।
जिज्ञासुरपि योगस्य शब्दब्रह्मातिवर्तते ॥६-४४॥

लेकिन जो योगी नियमित रूप से अभ्यास करता है वह सभी पापों से मुक्त हो जाता है और जो योगी कई जन्मों तक एक ही अभ्यास करता है वह परमगति को प्राप्त करता है।

प्रयत्नाद्यतमानस्तु योगी संशुद्धकिल्बिषः ।
अनेकजन्मसंसिद्धस्ततो याति परां गतिम् ॥६-४५॥

हे अर्जुन, तपस्वी, बुद्धिमान और कर्मकर्ता से योगी श्रेष्ठ है! तुम योगी बनो.

तपस्विभ्योऽधिको योगी ज्ञानिभ्योऽपि मतोऽधिकः ।
कर्मिभ्यश्चाधिको योगी तस्माद्योगी भवार्जुन ॥६-४६॥

सभी योगियों में भी, जो योगी मेरे साथ निष्ठापूर्वक एक होकर मेरी पूजा करता है, वह मुझे सबसे अधिक स्वीकार्य है।

योगिनामपि सर्वेषां मद्गतेनान्तरात्मना ।
श्रद्धावान् भजते यो मां स मे युक्ततमो मतः ॥६-४७॥