अर्जुनविषाद योग की प्रस्तावना गीता में है। कौरवों ने पांडवों को राज्य साझा करने के अधिकार से वंचित कर दिया, कृष्ण का अनुनय भी विफल रहा। और युद्ध छिड़ गया. रेगिस्तान के बीच में रथ पर बैठे अर्जुन अपने रिश्तेदारों, दोस्तों और गुरु को विपरीत दिशा में देखकर दुखी हो जाते हैं और युद्ध न करने का फैसला करते हैं।
गीता का बीजारोपण सांख्य योग में हुआ है। शरीर और आत्मा का "ज्ञान" है। क्षत्रिय के रूप में स्व-धर्म और कर्तव्य का वर्णन किया गया है। "कर्म" का ज्ञान दिखाया गया है. समभाव रखना, इच्छा का त्याग करना, हमें फल की आशा न करना या फल पर अधिकार न रखना सिखाता है। स्थितिजन्य जागरूकता के लक्षण दर्शाए गए हैं। यहाँ संक्षेप में ज्ञान योग और कर्म योग दोनों का वर्णन किया गया है।
कर्म योग केवल कर्म योग का वर्णन करता है। कर्म प्रकृति के गुणों के कारण होते हैं और कोई भी मनुष्य कर्म किये बिना एक क्षण भी नहीं रह सकता। कर्म करने पर कोई रोक नहीं है, लेकिन कर्म करने से उत्पन्न राग (राग) और द्वेष आध्यात्मिक मार्ग में बाधक हैं। रजो गुण (जो किसी के पास नहीं है उसे पाने की इच्छा) से उत्पन्न होने वाला काम वेरी है। यहां संक्षेप में कर्म योग का वर्णन किया गया है और ज्ञान योग के साथ समाप्त किया गया है कि - शरीर से इंद्रियों तक, इंद्रियों से मन तक, मन से बुद्धि तक, बुद्धि से आत्मा तक।
ज्ञानकर्मसंन्यास योग में ज्ञान और कर्म दोनों का संन्यास कहा गया है। भगवान अधर्म का नाश करने के लिए मनुष्य के रूप में अवतार लेते हैं (भगवान के रूप में), जिसे अज्ञानी लोग भगवान मानने को तैयार नहीं होते। तो उसके अंदर असंख्य शंकाएं उत्पन्न हो जाती हैं, जिन्हें आत्मज्ञान की तलवार से काटकर कर्मयोग (युद्ध) का पालन करना सिखाया जाता है। आत्मज्ञान कर्म से बंधा नहीं है।
कर्म संन्यास योग की शुरुआत केवल कर्म के संन्यास (त्याग) की विधि सिखाने के लिए की गई है। प्रकृति (माया) कार्य करती है, यह महसूस करते हुए, मैं कुछ नहीं करता, लेकिन इंद्रियाँ अपनी वस्तुओं पर कार्य करती हैं, और मुझे सोचने के लिए कहती हैं। इन्द्रियों को उनके विषय से हटाने की विधि का वर्णन किया गया है। इस प्रकार कर्म का त्याग केवल ज्ञान द्वारा ही किया जा सकता है।
आत्मसंयम योग में योग तत्व की प्राप्ति के लिए आसन, अष्टांग योग, अध्ययन द्वारा चंचल मन को वश में करना, आत्मा द्वारा आत्मा की मुक्ति आदि का वर्णन है। जो बिना किसी फल की आशा के अपना कर्तव्य करता है वह तपस्वी और योगी है। संकल्प के संन्यास के बिना कोई योगी नहीं बन सकता। योगी के लिए योग की प्राप्ति के लिए 'कर्म' ही 'साधन' है। वही योगी को योग प्राप्त होने के बाद कर्मत्याग ही 'उपकरण' है। कृष्ण ने अर्जुन को योगी बनने के लिए कहा।
ज्ञानमीमांसीय योग में, जिस ज्ञान के बारे में जानने के लिए कुछ और नहीं बचता, उसे विज्ञान शामिल कहा जाता है। परा और अपरा प्रकृति के वर्णन हैं। जिस प्रकार माला एक डोरी में पिरोई जाती है, उसी प्रकार सारा संसार ईश्वर में गुँथा हुआ है। भगवान की शरण लेना ही त्रिगुणात्मक माया पर विजय पाने का एकमात्र उपाय है। चार प्रकार के भक्तों का वर्णन किया गया है। योगमाया से आच्छादित परमात्मा सबके लिए दृश्यमान नहीं है और अव्यक्त होने पर भी अज्ञानी लोग भगवान को अवतार मानते हैं।
अक्षर ब्रह्म योग में ब्रह्म, अध्यात्म, कर्म, अधिभूत, अधिदैव, अधि यज्ञ को परिभाषित किया गया है। साथ ही मृत्यु के समय भगवान को याद करने की बजाय शरीर छोड़ देना भी दर्शाया गया है।
राजविद्याराजगुहयोग ज्ञान को सबसे गहन तरीके से वर्णित करता है। भगवान अव्यक्त रूप है, और पूरी दुनिया उससे व्याप्त है। सभी जीवित प्राणी उसमें मौजूद हैं, लेकिन वह उनमें निवास नहीं करता है। जैसे सारी वायु आकाश में है, वैसे ही सभी जीवित प्राणी भी उसमें हैं। कल्प के अंत में वह प्रकृति का आश्रय लेता है और प्राणियों का प्रजनन करता है। दैवी और आसुरी प्रकृति के मनुष्यों का वर्णन किया गया है।
विभूति योग में ईश्वर ही 'ज्ञान' और 'शक्ति' आदि का मूल कारण है। उसी से सुख-दुःख आदि अनेक भाव उत्पन्न होते हैं। जो कुछ भी शुभ, ऐश्वर्यपूर्ण और दीप्तिमान है, वह उसके तेज के 'अंश' से उत्पन्न होता है। इसके एक अंश से ही संपूर्ण विश्व कायम है।
विश्वरूपदर्शन योग में कृष्ण ने अर्जुन को विश्वरूप-विराट स्वरूप का दिव्य नेत्र प्रदान किया। जिसे अनन्य भक्ति से ही देखना संभव है। जिसे देखकर अर्जुन को खुशी भी होती है और डर भी। और उनके अनुरोध से कृष्ण फिर से अपना मूल रूप धारण कर लेते हैं।
भक्ति योग में ब्रह्म के निराकार या साकार दोनों रूपों में सर्वश्रेष्ठ कौन है? कृष्ण ने अर्जुन के प्रश्न का उत्तर दिया। "जो मुझमें मन लगाकर विश्वासपूर्वक मेरी पूजा करता है, वह सर्वश्रेष्ठ योगी है" भक्ति को ज्ञान और कर्म के पूरक के रूप में दिखाया गया है। कहा जाता है कि अध्ययन से ज्ञान श्रेष्ठ है, ज्ञान से ध्यान श्रेष्ठ है और ध्यान से कर्म फल का त्याग श्रेष्ठ है।
क्षेत्रक्षेत्रज्ञ प्रभाग योग में क्षेत्र और क्षेत्रज्ञ के बारे में बताते हुए कहता है कि शरीर को क्षेत्र कहा जाता है और जो इसे जानता है उसे क्षेत्रज्ञ कहा जाता है। 'प्रकृति' और 'पुरुष', आप दोनों अनादि और नित्य हैं, राग-द्वेषादि, सत्त्व और शरीर के अन्य विकार 'प्रकृति' से उत्पन्न होते हैं। ऐसा वर्णन है. अंत में वह कहते हैं कि जैसे सूर्य सभी लोकों को प्रकाशित करता है, वैसे ही 'क्षेत्रज्ञ' (आत्म-परमात्मा), सभी 'क्षेत्रों' (शरीर) को प्रकाशित करता है।
गुणत्रयविभाग योग में प्रकृति, गुण और उत्कृष्टता की व्याख्या की गई है। और कहते हैं कि मेरी 'मूल प्रकृति' (महद ब्रह्म प्रकृति) सभी भूतों का योनि स्थान (गर्भ स्थान) है। मैं, पिता के रूप में, इसमें चेतना का बीज डालता हूं, और मैं, मां के रूप में, इसकी कल्पना करता हूं। जिससे सभी भूतों की उत्पत्ति होती है। सत्व, रज और तम प्रकृति से उत्पन्न तीन गुण हैं, और ये तीन गुण अविनाशी आत्मा को शरीर में बांधते हैं। भक्ति योग के माध्यम से व्यक्ति इन तीन गुणों को पार करने और पारलौकिक (ब्राह्मण भाव) प्राप्त करने के योग्य बन जाता है।
पुरूषोत्तम योग में कहा गया है कि संसार पीपा वृक्ष की 'जड़' के ऊपर है और शाखाएँ नीचे हैं, और इसका कभी नाश नहीं होता। वेदों की ऋचाएँ इसके पत्ते हैं, वेदवेत्ता ही इस रहस्य को जानता है। और गुह्यत्तम अध्यात्मशास्त्र में क्षर, अक्षर और पुरूषोत्तम पुरुषों की व्याख्या करके बताया गया है।
दैवसुरसंपादविभाग योग में दैवी और आसुरी गुणों तथा ऐसे मनुष्यों का वर्णन है। कर्म, क्रोध और काम ये तीन हैं जो मनुष्य को नष्ट कर देते हैं। पता चला है कि। क्या कर्म करना चाहिए और क्या नहीं, इसका निर्णय करने में शास्त्र ही मानक है। अत: उसके अनुरूप उचित कार्यवाही करना ही उचित है। कहा हेक।
श्रद्धात्रयविभाग योग में तीन प्रकार की आस्था, भोजन, त्याग, तपस्या और दान, सात्विक, राजसिक और तामसिक का वर्णन किया गया है।
मोक्षसंन्यास योग में तप और त्याग के बारे में बताते हुए वे कहते हैं कि काम्य कर्मों (फल की इच्छा से किए गए कर्म) के त्याग को बुद्धिमान लोग 'संन्यास' कहते हैं। और सभी कर्मों के 'फल' का त्याग 'त्याग' कहलाता है। त्याग तीन प्रकार का होता है, मोह के कारण कर्तव्य समझकर किये गये कर्मों का त्याग, तामसिक त्याग, यह सोचकर कि कर्म दुःखदायी हैं, शारीरिक कष्ट के भय से कर्मों का त्याग, राजसिक त्याग, कर्तव्य को धर्म मानकर त्याग, शक्ति और इच्छा का त्याग फल सात्विक है, त्याग दो 'मैं कर्ता हूं' जिसमें अहंकार की भावना नहीं है, और जिसकी बुद्धि फल की इच्छा से नष्ट नहीं होती है, भले ही बुद्धिमान व्यक्ति सभी जीवित प्राणियों को मार डाले, लेकिन वास्तव में वह न तो मारता है और न ही बांधता है। अंत में अर्जुन कहता है कि 'आपकी कृपा से मेरा मोह सर्वथा दूर हो गया है और अब आप निःसंदेह जैसा कहेंगे, मैं वैसा ही करूँगा। "जहां योगेश्वर श्रीकृष्ण और धनुर्धर अर्जुन का निवास होता है, वहां लक्ष्मी, विजया, ऐश्वर्य और अटूट पुण्य का निवास होता है।